机器人位置稳定时间和超调量的算法研究

摘要：

根据国标要求对位置稳定时间和位置超调量进行测试,按照标准中的定义对其算法进行研究,为后续开发性能测评软件提供算法支持.实到位置的确定标准并未详细给出,其取值的不同会对结果造成一定的影响,门限带的取值不同对结果的影响最明显,门限带越大,位置稳定时间越小,但对位置超调量的影响并不明显.门限带的取值大于位置超调量时,就会出现过阻尼状态,机器人在空载低速(50％和10％额定速度)和100％负载10％速度条件下运行时比较容易出现过阻尼状态.

关键词：位置稳定时间、位置超调量、门限带、过阻尼

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省市场监督管理局科研项目2019ZZ01

在线出版日期：2023-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：95-99