仿海鬣蜥水陆两栖机器人系统设计

摘要：

为了满足军事中对水陆两栖可视环境的探测需求,以海鬣蜥为仿生对象设计一款适合水陆两栖环境的仿生机器人.利用SolidWorks软件建立仿海鬣蜥水陆两栖机器人的三维模型,并设计其控制系统.进一步对机器人爬行步态和游动步态进行设计和分析,通过STM32控制器控制舵机、电机、摄像头等执行部件,实现了仿海鬣蜥机器人的陆地爬行和水中游动.通过样机实验验证了该仿生机器人运动灵活、系统运行稳定,具备良好的水陆两栖环境运动和探测能力.

关键词：仿生机器人、结构设计、步态规划、控制系统

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家级大学生创新创业训练计划项目

在线出版日期：2023-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：26-34