基于自适应事件触发的非完整机器人轨迹跟踪

摘要：

针对一类非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种分段自适应事件触发机制.以非完整轮式移动机器人的位姿误差运动学模型为基础,设计运动学控制器,利用Lyapunov稳定性定理证明控制系统一致稳定;基于此控制器提出了分段事件触发机制,在2个时间段内分别设计常值和自适应触发阈值参数,利用Lyapunov函数分析方法和Gronwall-Bellman不等式证明闭环控制系统一致最终有界,且相邻2次触发间隔存在正的下限.最后,通过MATLAB仿真验证了所提方法可根据系统状态误差范数自适应调整触发阈值参数,以较低的触发频率跟踪期望轨迹.

关键词：非完整移动机器人、轨迹跟踪、事件触发控制、稳定性

所属期刊栏目：51

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;山东省自然科学基金

在线出版日期：2023-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：15-20