基于数字孪生的工业机器人虚实联动系统开发

摘要：

为实现工业机器人与数字孪生体之间数据的双向驱动,基于数字孪生系统架构,开发一种工业机器人虚实联动系统.在Unity3D中搭建虚拟场景,建立关节控制、末端点位控制、末端轨迹控制等多种方式实现虚拟机器人的仿真运动.基于TCP/IP协议的Socket网络通信模式,利用双向传输的机器人位姿状态等数据驱动虚实模型同步运动.经测试,该系统具有良好的实时性与沉浸性,能够满足工业机器人的实时监测与可视化控制要求.

关键词：工业机器人、数字孪生、虚实融合、Unity3D

所属期刊栏目：51

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：湖北省重点研发计划;中国地质大学武汉实验技术研究SJ-202111;教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目

在线出版日期：2023-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：9-14