基于ESO的电液位置伺服系统自适应反步滑模控制

摘要：

针对阀控电液位置伺服系统具有的不确定参数、外部干扰、系统状态不可测问题,在反步控制的基础上,同时引入滑模控制理论,提出一种带有ESO(扩展状态观测器)的自适应反步滑模控制策略.建立系统的非线性状态空间方程,基于系统模型设计出一种ESO,对速度值以及外干扰进行有效估计,同时引入自适应算法对系统不确定参数进行在线估计,设计出不确定参数的自适应律,通过Lyapunov稳定性定理证明所设计的控制器的稳定性.最后,仿真研究表明所设计的控制器能够对速度以及外干扰进行有效估计,并且具有较高品质的位置跟踪能力.

关键词：电液位置伺服系统、非线性、ESO、反步控制、滑模控制、位置跟踪

所属期刊栏目：51

分类号：TH137

在线出版日期：2023-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：30-38