一种基于四元数法的焊接工作站协调控制算法

摘要：

针对6R串联机器人运动学求解计算量大、传统方法求解困难以及涉及多解和奇异性等问题,在普吕克坐标系下描述了刚体运动,建立其四元数数学模型以及6R串联机器人运动学数学模型,求得6R串联机器人运动学逆解.建立工作站中机器人与变位机的协调联动算法模型,包括位置协调算法、速度协调算法以及姿态协调算法,最终得到机器人与变位机的控制程序.并且搭建焊接机器人工作站进行算法的实验验证.

关键词：四元数、工业机器人、焊接工作站、控制算法

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：40-44