基于多传感器的机器人夹取系统研究

摘要：

为解决由于内置传感器较单一导致的机器人抓取动作不灵活、作业精度低等问题,提出一种基于多传感器的机器人夹取系统.首先采用扩展卡尔曼滤波算法融合机器人内置传感器所测量的位置、速度和角度等信息,实现机器人自身位姿检测.在此前提下,利用外置传感器完成对目标物的自动识别与定位.为增强信息的可靠性和系统的分辨能力,并根据输出信号对机器人夹取动作进行运动学建模,设定夹取系统的硬件、软件环境及传输电路后完成系统设计全过程.实验结果证明:所提方法设计的机器人系统能够实现对夹取目标的精确对准,运动特性明显提高,作业误差有效减小.

关键词：机器人夹取系统、多传感器、位姿检测、目标物识别、运动学建模

所属期刊栏目：51

分类号：TP212;TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：27-33