旋转倒立摆参数辨识与建模方法研究

摘要：

旋转倒立摆是典型的高阶次、多变量和非线性的复杂系统,是控制理论研究和教学中的经典模型.准确的数学模型是研究和教学中使用旋转倒立摆的前提,然而,由于旋转倒立摆的复杂性通常难以建立和实际样机吻合的数学模型.利用Lagrange方程建立旋转倒立摆系统的数学模型,再对实际样机进行参数辨识确定模型具体参数,建立旋转倒立摆准确的数学模型.该方法具体呈现了如何为实际机电系统建立准确的数学模型.在此基础上,利用MATLAB的S函数对模型进行了仿真,验证了上述方法的有效性.

关键词：旋转倒立摆、Lagrange方程、参数辨识、S函数

所属期刊栏目：51

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：福建省力值计量测试重点实验室福建省计量科学研究院开放课题;工业机器人应用福建省高校工程研究中心开放基金

在线出版日期：2023-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：113-117