期刊专题

10.3969/j.issn.1001-3881.2023.09.011

轮式移动机器人滑移轨迹跟踪控制策略研究

引用
针对轮式移动机器人在滑移条件下的轨迹跟踪问题,提出一种自适应模糊控制策略.利用模糊状态观测器对未知的复杂系统模型进行速度估计和补偿,通过设计输出向量将位置约束转换为输出约束,并构造Barrier Lyapunov函数来保证机器人的运动约束,在此基础上设计更简单的纵向滑移模型,利用李亚普诺夫定理分析闭环系统的稳定性,证明了闭环系统中所有信号都是有界的.最后通过仿真和实验验证了自适应模糊控制策略在轮式机器人纵向滑移情况下的有效性和实用性.

轮式移动机器人、自适应模糊控制、轨迹跟踪、纵向滑移

51

TP242.2(自动化技术及设备)

河南省教育厅重点研发计划项目2021HB0106

2023-07-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共8页

62-69

暂无封面信息
查看本期封面目录

机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

51

2023,51(9)

专业内容知识聚合服务平台

国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”

国家重点研发计划资助 课题编号:2019YFB1406304
National Key R&D Program of China Grant No. 2019YFB1406304

©天津万方数据有限公司 津ICP备20003920号-1

信息网络传播视听节目许可证 许可证号:0108284

网络出版服务许可证:(总)网出证(京)字096号

违法和不良信息举报电话:4000115888    举报邮箱:problem@wanfangdata.com.cn

举报专区:https://www.12377.cn/

客服邮箱:op@wanfangdata.com.cn