三关节尾鳍机器鱼的运动仿真分析

摘要：

基于鲹科鱼的游动模式,建立三关节尾鳍驱动的机器鱼模型,并对三关节尾鳍进行运动仿真,分析其在不同摆动角度、不同摆动频率时的游动速度,探讨质心位置和动能随时间的变化情况,对比各个关节之间是否具有相位差时的游动姿态.结果表明:当机器鱼尾鳍三关节的摆动角度依次从10.增大到25.时,机器鱼的游动速度会随着摆动角度的增加而增大;当机器鱼尾鳍三关节的摆动频率在0.5～3 Hz内变化时,机器鱼的游动速度会先升高后下降;当尾鳍三关节之间具有相位差时,机器鱼尾鳍的游动姿态符合真实鱼的正弦摆动姿态.

关键词：机器鱼、运动学模型、运动学分析、尾鳍姿态

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家级大学生创新创业训练计划项目202010755099

在线出版日期：2023-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：45-49