视觉测量在机器人加工过程手眼标定中的应用

摘要：

针对高精度测量辅助机器人加工的手眼标定,提出一种基于三维视觉测量的精确手眼标定方法,该方法考虑了非线性优化和初值计算中建模误差的影响.为了提高求解精度,在传感器框架中建立了具有更精确参考点的非线性标定模型,提出一种结合传感器测量和机器人位置随机误差的迭代权重优化解.在初值解中,建立考虑基础参考测量误差的测量平差模型,并使用拉格朗日乘子进行求解.仿真对比结果表明:该方法在估计手眼变换参数方面比其他典型方法具有更高的精度.最后通过搭建实验平台,进一步验证了所提方法在求解精度测试上的优越性.

关键词：视觉测量、手眼标定、工业机器人、非线性优化

所属期刊栏目：51

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：海南省自然科学基金项目620RC670

在线出版日期：2023-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：82-88