基于步态规划的六足机器人运动学分析与计算

摘要：

分析六足机器人的侧倾、俯仰、偏航变化情况,验证步态规划的正确性.对设计的六足机器人进行运动学分析,计算机器人运动学的正解和逆解,分析六足机器人运动的时序图,利用五次多项式对机器人足端轨迹进行步态规划.在ADAMS中对机器人进行了运动仿真,得到了运动过程中的RPY角.最后制作了六足机器人样机,测试运行过程中的RPY角.仿真和样机测试结果表明:机器人在步态运动过程中,RPY角度在前进方向上误差最大不超过1°,验证了运动学计算和步态规划的正确性.

关键词：六足机器人、运动学、步态规划

所属期刊栏目：51

分类号：TP242;TH11(自动化技术及设备)

资助基金：广东省普通高校青年创新人才项目;华南理工大学广州学院优秀骨干教师项目

在线出版日期：2023-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：66-73