非圆截面元件机器人抛光力模糊自适应PI控制

摘要：

针对非圆截面元件表面机器人抛光过程中末端力的柔顺控制问题,设计一套双机器人协同抛光系统,分析双机器人协同抛光运动过程,并以Preston方程为理论依据.建立布轮抛光工具端与工件之间接触阻抗模型,分析接触力误差与阻抗模型参数之间的关系;提出自适应调整阻尼参数实现布轮抛光工具与工件的柔顺接触;引入模糊控制理论和PI控制理论对比例、积分和阻尼参数实时调整.仿真以及实验结果表明:模糊自适应PI控制相比于自适应阻抗控制及定阻抗控制具有低超调、响应迅速以及快速稳定等特点,同时能够跟随动态期望力.

关键词：非圆截面元件、阻抗模型、自适应阻抗控制、模糊控制、PI控制

所属期刊栏目：51

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：福建省自然科学基金项目;福建省科技计划项目

在线出版日期：2023-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：61-65