复杂曲面随形打印变形机器人逆解算法与控制研究

摘要：

为了缩短机器人的研发周期,加快多类构型机器人面向复杂曲面零件的特种加工应用落地,将参数化设计思想融入到从设计到应用的整个周期,结合逆解算法、模块化设计、3D打印技术、逆向技术、数字仿真技术、机电一体化技术等设计出可变形机器人开发系统.输入机器人的几何参数,即可快速完成机器人模型设计、路径规划、可视化编程、动力学仿真、硬件组装及试验.该变形机器人方法可匹配大多数厂家机器人,快速对复杂零件激光加工、喷涂、喷丸、焊接、打磨等自由路径随形编程,易于再开发扩展应用.利用该系统开发变形机器人,完成曲面随形打印写字,验证系统的高效性和可行性.

关键词：变形机器人、逆解算法、集成设计、曲面打印

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：新疆维吾尔自治区重点实验室开放基金;新疆维吾尔自治区重点研发任务专项项目

在线出版日期：2023-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-34