基于鳍条效应的柔性夹爪设计与试验研究

摘要：

针对协作机器人在非结构化或动态变化环境中,对随机目标物体抓取困难的问题,参考鳍条结构,采用热塑性聚氨酯弹性体,结合增材制造技术,提出一种自适应柔性夹爪的解决方案.利用SolidWorks建立模型,在有限元分析软件ANSYS Workbench中通过虚拟正交试验进行静力学分析,完成夹爪结构的优化.在协作机器人Baxter上进行抓取试验.结果表明:设计的柔性夹爪能够满足对日常用品抓取的需要,在抓取形状各异的物体时效果良好,具有较好的自适应性,能够实现无损抓取.

关键词：柔性夹爪、正交试验、静力学分析、自适应性

所属期刊栏目：51

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：中国电子学会-腾讯RoboticsX犀牛鸟专项研究计划;福山区深化拓展聚福英才计划专项项目

在线出版日期：2023-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：86-91