可穿戴式上肢康复机器人运动学计算和仿真

摘要：

为了满足脑卒中患者日常需求,更好地进行康复训练,设计一款可穿戴式的上肢康复机器人.通过SolidWorks结合人体上肢结构进行整机结构设计,运用MATALB建立起上肢康复机器人的数学模型并进行运动学分析,得出上肢康复机器人各个关节的旋转角度关系,再进行数据验证和可达空间位置分析.验证和分析结果可以满足患者的日常需求.基于五次多项式插值算法对上肢康复机器人进行"取杯子"任务的轨迹规划和模拟仿真,仿真结果满足设定要求,可为患者提供良好的康复训练.同时计算和仿真数据为康复机器人运动控制提供数据支持.

关键词：上肢康复机器人、运动学分析、轨迹规划、仿真

所属期刊栏目：51

分类号：TP242;TH11(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技创新战略专项项目;广东省普通高校青年创新人才项目;华南理工大学广州学院优秀骨干教师项目

在线出版日期：2023-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：78-84