动态场景下移动机器人视觉SLAM

摘要：

为实现动态场景下移动机器人自主定位和建图,解决传统视觉里程计方法跟踪效果差及累积误差问题,提升闭环检测的准确性和鲁棒性,提出融合深度学习的同时定位与地图构建方法.采用四叉树算法均匀化特征分布,解决动态场景特征聚集问题;通过优化的目标检测网络识别场景动态语义信息,剔除动态物体对位姿估计的干扰;充分提取场景空间结构信息,结合点特征和线特征实现位姿跟踪及回环检测,构建全局一致的环境地图.TUM数据集和真实场景实验结果表明:改进方法提升了移动机器人定位和建图的准确性和鲁棒性.

关键词：同时定位与地图构建、动态场景、目标检测、四叉树

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省教育厅面上青年人才项目;辽宁省科技厅博士科研启动基金计划项目

在线出版日期：2023-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：57-63