SVD分解在口腔手术机器人手眼标定中的应用

摘要：

口腔手术机器人手眼标定精度直接影响口腔手术机器人的工作精度.针对固定视点的口腔手术机器人,提出一种基于SVD分解的手眼标定算法,该算法无需采集姿态信息.通过纯平移运动,采集若干对坐标点计算旋转矩阵,而后通过纯旋转运动,采集若干对坐标点计算平移向量,从而完成手眼标定.在双目视觉位置定位精度为0.12 mm、机器人位置定位精度为0.1 mm、两者姿态定位精度均不定的条件下,实物实验结果表明:该算法标定平均误差的旋转部分在4 mrad以下,平移部分在0.411 mm以下,可满足口腔手术机器人手眼标定的精度要求.

关键词：手眼标定、非奇异值分解、固定视点、口腔手术机器人

所属期刊栏目：51

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目

在线出版日期：2023-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：15-19