下肢外骨骼机器人设计及实验研究

摘要：

为实现下肢残障者的运动康复,设计液压驱动的下肢外骨骼机器人机构.针对下肢外骨骼的运动跟随需求,提出一种滑模控制器,并进行了控制仿真模拟.仿真结果表明:外骨骼采用该控制算法能较好地实现位置跟踪.基于dSPACE硬件在环实时仿真系统搭建了下肢外骨骼系统,进行了空摆实验、被动跟随实验及主动跟随实验.实验结果表明:设计的下肢助力外骨骼机器人能够为穿戴者提供助力,外骨骼样机的整体稳定性较好,对穿戴者具有良好的跟踪性能与快速响应性.

关键词：下肢外骨骼、液压驱动、滑模控制、运动跟随

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;江苏省重点研发计划社会发展项目;南京工程学院产学研前瞻性项目;南京工程学院研究生大学生科技创新基金项目

在线出版日期：2023-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：10-14