基于改进粒子群算法的六自由度机械臂时间最优轨迹规划

摘要：

针对六自由度机械臂时间最优轨迹规划问题,提出一种基于改进粒子群算法的4-3-4混合多项式插值轨迹规划算法.算法采用自适应惯性权重,它能根据搜索过程的各个阶段采用相应大小的权重,有利于跳出局部最优陷阱,保持粒子群多样性;以非线性学习因子代替传统粒子群算法中固定的学习因子,有效提高算法的收敛速度和求解精度.通过MATLAB进行仿真验证,结果表明改进粒子群算法收敛速度提高46％,寻优精度提高38％,同时机械臂轨迹规划时间缩短了大约36％,充分地证明了该轨迹规划算法的可靠性和优越性.

关键词：机械臂、混合多项式插值、改进粒子群算法、轨迹规划

所属期刊栏目：51

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：中央引导地方科技发展专项资金项目;山西重点研发计划项目

在线出版日期：2023-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：20-25