基于Hopf振荡器的船舱检测机器人步态规划研究

摘要：

船舶等海洋工程装备其舱内具有设备众多、空间受限和结构复杂等特点,传统人工巡检不能解决安全和效率的问题.针对这些问题,结合仿生技术,采用负压吸附和电磁吸附两种吸附方式,设计一种船舱检测的多模式攀爬机器人,该机器人能够在狭小空间运动,并且能够适应不同材质的壁面.基于改进的D-H参数法建立机器人运动学模型,进行运动学正解、逆解的计算;分析机器人运动步态,对比传统的步态控制方法,提出基于Hopf振荡器的机器人步态规划策略;搭建样机控制平台,进行步态控制对比测试.实验结果验证了多模式船舱检测机器人的步态规划的稳定性,为船舶等海工装备新形态检测机器人的研究拓展了新的思路.

关键词：多模式攀爬机器人、Hopf振荡器、步态规划

所属期刊栏目：50

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费项目;江苏省高等学校自然科学面上项目;江苏省前沿引领技术基础研究专项项目;江苏高校青蓝工程优秀教学团队资助项目;苏州市重点产业技术创新-前瞻性应用研究项目;常州信息职业技术学院校级科研平台

在线出版日期：2023-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：37-44