双臂机器人的轨迹跟踪控制方法研究

摘要：

针对工件在实际加工中打磨空间局限、精度不高等问题,为提高机器人作业的轨迹跟踪效果,提出一种双臂机器人轨迹跟踪控制方法.以轮毂打磨为研究背景,主从架构中夹持机器人采用PD控制,夹持待打磨工件进行位置跟踪运动控制;打磨机器人采用基于位置的阻抗控制,实现力控和末端位置补偿,提高定位精度.基于MATLAB/Simulink设计仿真模型验证可行性,并完成实验验证.实验结果表明:当机器人末端在外界干扰力作用下,能自适应地跟踪及修正轨迹,满足双臂机器人轨迹跟踪控制的要求.

关键词：双臂机器人、轨迹跟踪、PD控制、阻抗控制

所属期刊栏目：50

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51775165

在线出版日期：2023-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：31-36