一种用于控制工业机器人运动轨迹误差的观测控制策略研究

摘要：

为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度,提出一种运动误差观测控制策略.分析机器人的组成结构,明确其工作原理.建立工业机器人的坐标系,并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵;利用连杆间坐标系的变换矩阵,得到机器人末端执行器的运动学模型.以机器人的测量运动误差为依据,联合工业机器人的标称正向运动学模型,求取传感器架以及标称架与底座之间的变换模型;通过该变换模型,计算传感器架相对于标称架之间的位置向量及动态误差变换矩阵,得到测量运动误差值;通过测量运动误差值,构造运动误差观测器,用于获取机器人的估计运动误差,并将估计运动误差联合神经网络控制器,以实现对机器人运动轨迹的准确控制.利用此方法和滑模控制策略对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,结果显示:此方法能准确地对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,而且与滑模控制策略相比,此方法的追踪精度提高了34.25％.说明此方法能对工业机器人的运动轨迹进行精确的控制.

关键词：工业机器人、运动轨迹控制、运动误差观测控制策略、神经网络控制器

所属期刊栏目：50

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：重庆市教委科学技术项目;重庆市教育委员会科学技术研究计划青年项目;重庆城市职业学院校级项目;重庆城市职业学院校级项目

在线出版日期：2023-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：56-60