气动技术与构型组合在机器人领域的应用

摘要：

为解决类人型短小气动肌肉末端固定和无法同轴安装传感器的问题,影响气动机器人的精确建模和精确伺服控制,以及为了更加惟妙惟肖地采用气动元件进行仿生,以单关节、多关节气动肌肉、气缸构建基本构型的关节为基础,设计柔性冗余串、并、混联的仿人关节,单关节、多关节冗余气动肌肉与肌群结合的柔性机器人,单关节、多关节气缸并联构成的刚性机器人,气动肌肉、气缸与机构学结合组成的刚柔混合机器人,为气动机器人的设计提供新的思路.

关键词：气动肌肉、气缸、柔性冗余、并联机构

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省基础公益研究计划项目;浙江省大学生科技创新活动计划;嘉兴学院大学生科研训练计划SRT项目;嘉兴学院大学生科研训练计划SRT项目;嘉兴市公益性研究计划项目

在线出版日期：2023-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：50-55