UKF算法在七自由度机械臂逆运动学求解的应用

摘要：

针对七自由度冗余度机械臂逆运动学求解问题,提出一种求解逆运动学的新方法.采用闭环模型建模的多维序列处理方法,将无迹卡尔曼滤波算法作为递推算法对机械臂实时状态进行估计,输入向量由前向模型的输入序列和反馈模型中的测量输出序列组成,建立具有闭环框架的七自由度冗余机械手逆运动学的状态空间模型,降低了计算的复杂度.与传统雅可比矩阵的伪逆计算方法对比分析,结果表明:所提方法具有较高的位置误差精度和计算效率,在末端执行器的轨迹中加入噪声,显示所提方法具有较好的收敛性能,通过实验表明该方法具有一定的通用性和可靠性.

关键词：七自由度机械手、冗余机械手、无迹卡尔曼滤波、逆运动学、闭环框架

所属期刊栏目：50

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：河南省教育厅科学研究面上项目JJKH20200622

在线出版日期：2023-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：44-49