期刊专题

10.3969/j.issn.1001-3881.2022.23.004

融合改进RRT和动态窗口法的路径规划算法

引用
针对传统RRT算法在规划中随机性过大,搜索时间过长且不能够实现动态避障等问题,从3个方面进行改进.针对RRT算法搜索树扩展方向过于随机,根据以起始点与目标点为对角线的矩形中的障碍物占比向目标点方向扩展,分别在有障碍物与无障碍物的环境中与传统RRT算法对比,验证改进算法的高效性;对改进算法规划的路径进行关键节点提取,并按照关键节点进行优化;将优化后路径分段使用改进动态窗口法.将融合算法与传统动态窗口法以及RRT算法在路径拐点数量以及路径长度等方面进行比对,结果表明:融合算法具有高效性且在规划的路径中加入临时障碍物时,移动机器人也能很好地避开.

改进RRT算法、改进动态窗口法、融合算法、避障

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TP242.6(自动化技术及设备)

河北省科学技术研究与发展计划项目19211815D

2023-01-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共5页

20-24

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机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

50

2022,50(23)

专业内容知识聚合服务平台

国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”

国家重点研发计划资助 课题编号:2019YFB1406304
National Key R&D Program of China Grant No. 2019YFB1406304

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