宏微3-RPR并联机构运动学精确求解

摘要：

针对所研制宏微伺服驱动的3-RPR并联机构运动学纳米级求解精度的要求,研究其运动学模型及其正解和逆解算法.推导3-RPR的逆解方程,通过MATLAB编程得到其解析解;建立正解方程,采用数值迭代法、神经网络算法和遗传算法优化的神经网络算法对其进行正解研究,并采用MATLAB实现其算法求解.通过最终的求解精度对比,经遗传算法优化的神经网络算法能实现纳米级的求解精度、且耗时最短.

关键词：宏微3-RPR并联机构、运动学、纳米级求解精度

所属期刊栏目：50

分类号：TH137

资助基金：国家自然科学基金;江苏省重点研发计划项目;南京工程学院科研项目;南京工程学院科研项目

在线出版日期：2023-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：6-11