基于ROS的机械臂运动规划研究

摘要：

为提高多自由度串联机械臂在作业过程中的工作效率及安全性问题,提出一种基于ROS平台的机械臂运动规划方法.以ABB机器人为研究对象,进行正逆运动学分析.通过MoveIt配置包构建机器人的三维可视化模型,对机器人进行笛卡尔空间下的直线和圆弧规划实验.为提高机器人运动安全性和关节运动的平滑性,自定义一种线性插补算法后集成到MoveIt中进行运动仿真实验.实验结果显示机器人各关节运动轨迹平滑,稳定性高,表明此插补算法的可行性.最后进行机械臂的避障仿真实验,在MATLAB中对快速扩展随机树(RRT)算法和双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法进行对比实验,仿真证明:RRT-Connect算法速度快,路径短,更能提高机械臂在复杂路径下的规划效率.

关键词：运动学分析、空间规划、双向快速扩展随机树算法、线性插补、避障仿真

所属期刊栏目：50

分类号：TH166

资助基金：辽宁省教育厅系列项目JYT2020056

在线出版日期：2023-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：43-47