基于Hermite方法的机器人任务空间二阶平滑位姿路径构造

摘要：

机器人任务空间的路径构造一直是研究者们重点关注的对象,更加平滑的路径对于机器人运动尤为关键.提出一种机器人任务空间二阶平滑位姿构造方法.位姿路径分为位置路径与姿态路径,用直线和圆弧来表示基本的位置路径,用四元数来表示姿态路径.根据环境给定的过渡区域,基于Hermite方法分别构造位置和姿态路径的过渡曲线,并设计高效易懂的数值积分算法实现位姿路径长度的计算,然后综合数值积分和二分法查找算法实现给定路径长度的插值计算.最后,在MATLAB软件上进行数值仿真分析,验证了所提算法在机器人任务空间二阶平滑位姿路径构造方面的有效性.

关键词：二阶平滑位姿构造方法、Hermite方法、四元数、过渡曲线、数值积分

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;科研启动基金;五邑大学学生创新创业项目

在线出版日期：2023-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：20-25