基于Halcon的AGV纠位系统研究

摘要：

针对工业自动导引运输车(AGV)小车在以十字色带为特征标志进行导航,导致路线偏离问题,采用Halcon机器视觉软件,提出一种基于XLD匹配法的纠位系统.对模板图像进行预处理,消除阴影和杂点.通过高斯导数创建新的数学模型,进行滤波,从而获取更清晰的XLD轮廓及较准确的十字色带中心点坐标,创建XLD轮廓模板;进行XLD轮廓模板匹配,得出检测图像十字色带的位置信息,实现定位纠偏.结果表明:基于XLD轮廓形状匹配的方法可以快速、准确、稳定地提取十字色带位置信息,单次检测图像平均准确度为96.93％,平均匹配时间为29.88 ms,纠位准确,具有较高的鲁棒性.

关键词：自动导引运输车(AGV)、机器视觉、轮廓提取、XLD轮廓匹配、高斯导数滤波

所属期刊栏目：50

分类号：TP274.5(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51775389

在线出版日期：2023-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：9-13