机器人抓取的三维手眼标定方法研究

摘要：

在视觉感知识别目标位姿后,机器人正确移动到指定位姿需进行手眼标定.若机器人进行三维空间操作,需进行三维手眼标定.针对空间物体抓取提出方法:通过设定机器人在x、y、z三个方向上的限位,根据工作需要为机器人定义一个工作区域,机器人以定步长定轨迹路线在区域内移动,使用迭代最近点算法求解手眼标定转换矩阵,采用下山单纯形法对转换矩阵进行优化,减小标定误差.实验结果表明:平均标定误差比传统基准法减小了 18.90％,所需时间减少了49.12％.

关键词：机器人视觉、三维手眼标定、空间物体抓取

所属期刊栏目：50

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：38-42