基于指数增益迭代学习算法的机械臂轨迹跟踪

摘要：

工业机器人是有着非线性、强耦合以及时变性等特点的复杂动力学系统.针对某公司的六自由度机器人的轨迹跟踪问题,利用拉格朗日法对机器人进行了动力学建模,并提出一种指数增益的迭代学习控制算法以对机器人进行轨迹跟踪,并分析了该方法的收敛性.利用MATLAB软件中的Simulink功能对机器人模型工作轨迹进行仿真,将结果与传统PD型迭代学习算法进行比较,证明了该控制算法的有效性与可用性.

关键词：机械臂、动力学建模、轨迹跟踪、迭代学习算法

所属期刊栏目：50

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：15-19