基于Speedgoat的dVRK机械臂控制系统开发

摘要：

为提高dVRK外科机器人控制系统的快速响应性和控制实时性,开发一种基于实时目标机Speedgoat的机器人实时控制系统.通过搭建宿主机-目标机机器人控制平台,设计UDP Real Time通信模型块,建立宿主机、目标机的运行模型,实现对机器人的实时控制.结果表明:实时控制系统可准确地完成对dVRK机器人的数据采集和相关控制算法验证;搭建的Speedgoat实时控制平台具有在线调参、实时仿真、目标代码快速原型化、仿真精度高、可靠性好等优点,大大缩短了dVRK机器人控制算法的研制周期.

关键词：机械臂、实时控制系统、Speedgoat实时系统

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏高校青蓝工程资助项目;常州信息职业技术学院青年基金项目

在线出版日期：2022-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：91-95