基于机器视觉的阀口袋动态抓取系统设计

摘要：

在粉体包装领域常使用人工抓取阀口袋完成粉料的装填,自动化程度低且危害人体健康.为了解决这一问题,设计一套基于机器视觉的阀口袋动态抓取系统.首先,通过机器视觉完成相机标定、图像特征信息提取,得到阀口袋在机器人坐标系下的位姿数据.为了提高运动状态下阀口袋的定位精度,采用卡尔曼滤波对特征点位置进行校正.然后使用数据拟合描述阀口袋的位姿变化,进而预测抓取时刻阀口袋的位姿.在PLC控制下,工业机器人实现了对输送带上运动阀口袋的动态抓取,系统运行稳定,抓取误差小于1mm,为实现自动化粉体包装提供了一种可行方案.

关键词：机器视觉、卡尔曼滤波、数据拟合、PLC、工业机器人

所属期刊栏目：50

分类号：TP24;TP273(自动化技术及设备)

资助基金：广西科技攻关计划项目;广西研究生教育创新计划资助项目

在线出版日期：2022-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：77-82