半对称2SPU-2RPC并联机器人机构设计与运动学分析

摘要：

设计一种可实现三平移一转动的空间并联机器人机构.利用方位特征集理论分析机构的自由度和方位特征集.根据向量的外积和矢量法推导得到运动学逆解方程,同时根据Newton-Raphson方法计算机构的运动学正解,选择一组数值解进行正逆解互相验证.计算运动学的雅克比矩阵,分析运动学的奇异性.分析机构的可达工作空间和定姿态工作空间,研究参数对工作空间大小的影响.建立工作空间体积最大化数学优化模型,选择鲸鱼优化算法完成参数的最优化设计.结果表明:L2、r越大,机构的操作空间越大,L1、R越大,机构的操作空间越小;最优R、r、L1、L2分别为1、0.9992、0.3、1.5 mm.

关键词：三平移一转动并联机器人、方位特征集、奇异性、工作空间、鲸鱼优化算法

所属期刊栏目：50

分类号：TH122

资助基金：柔性制造装备集成福建省高校重点实验室厦门工学院开放课题pklfmeik20200006

在线出版日期：2022-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：53-59