气动软体管道机器人步态规划与实验

摘要：

采用自主研发的2种软体驱动器研制一种气动柔性管道机器人,并根据作业任务,规划两种运动步态,分别是快速移动步态和载荷作业步态;利用运动学实验平台进行机器人的运动实验,验证了步态的合理性与准确性.结果表明:应用规划的步态,机器人可在不同工况下、不同截面形状和直径的管道内爬行,高效稳定地完成作业任务;快速移动步态下机器人最大速度可达5.50 mm/s,载荷作业步态下机器人最大负载能力为10 N.

关键词：气动软体管道机器人、步态规划、运动性能

所属期刊栏目：50

分类号：TH138.5

资助基金：吉林省教育厅科学技术研究项目;北华大学研究生创新计划项目

在线出版日期：2022-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：41-45