基于并联机构的波浪浮体运动模拟控制系统设计

摘要：

小尺度波浪浮体广泛应用于海波发电工程领域和海洋浮标结构物中,在波浪作用下通常会产生垂荡、横摇、纵摇等运动特性.为了缩短开发周期,降低海试试验成本,基于6-RSS并联机构设计一种适用于波浪浮体运动模拟的装置.基于MATLAB/Simulink建立机构的位置逆解模型,理论推导获得给定位姿下驱动舵机转角变化曲线.基于流体力学相似准则,建立波浪浮体实验室模型,并采用PROTUES单片机电路仿真工具构建控制系统硬件电路,通过直线插补运算实现平台的轨迹运动.通过搭建机构横摇、纵摇运动实验平台,进行相关误差分析,验证了该并联机构模拟波浪浮体运动的可行性.

关键词：并联机构、波浪浮体、运动控制、模拟仿真

所属期刊栏目：50

分类号：TP23(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;大同市科技计划项目;云冈区科技计划项目;山西大同大学-广灵县人民政府校县合作项目

在线出版日期：2022-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：107-112