多气腔软体致动器的弯曲特性分析和试验验证

摘要：

软体致动器是组成各类软体机器人的基本组成单元,对于软体机器人的应用具有重要的意义,因此设计一种由气压驱动的增强纤维式多气腔软体致动器.运用虚功原理对软体致动器进行力学建模;采用有限元软件进行仿真分析.搭建包含气动回路和控制电路的控制系统;采用单腔驱动,对软体致动器的弯曲性能进行试验;采用BP神经网络对软体致动器的气压和角度的非线性关系进行拟合,拟合误差在1.以内;通过样机试验,证明了理论模型和有限元分析的准确性,为软体机器人的设计提供了理论支持.

关键词：软体致动器、虚功原理、有限元仿真、BP神经网络

所属期刊栏目：50

分类号：TH138

资助基金：上海市联盟计划;上海应用技术大学协同创新基金;上海应用技术大学研究生优秀学位论文培育项目

在线出版日期：2022-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：63-69