基于Le venberg-Marquardt算法的无人机多传感器校正方法研究

摘要：

四旋翼无人机上搭载的低成本MEMS传感器易受安装、测量、信号传输等误差的影响,导致姿态输出精度不足.为此,提出一种基于Levenberg-Marquardt(L-M)算法的三轴加速度计18个位置和三轴陀螺仪联合校正方法.在考虑传感器误差的基础上,采集并筛取3种传感器有效的输出数据,利用L-M算法对各传感器误差模型的待求参数进行最优估计.实验结果表明:校正补偿后,加速度计校正指标相比下降了 98.96％,陀螺仪校正指标下降了 74.33％,磁力计数据模值相比校正前与当地磁场强度差值大幅减小.此校正方法能够实现四旋翼机载MEMS传感器误差的有效补偿,具有良好的工程应用价值.

关键词：MEMS传感器、L-M算法、联合校正、最优估计、校正指标

所属期刊栏目：50

分类号：TH89

资助基金：广东省省级科技计划项目2018B030323027

在线出版日期：2022-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：12-18