面向未知复杂曲面的视点自主规划方法

摘要：

针对未知复杂曲面的视点规划问题,提出一种基于边界检验进行视点自主规划的方法.基于初始视点采集的曲面点云数据建立网格模型,依据边界边与三角形的关联属性,提取当前网格模型的边界;基于边界边之间的连通性和边界的封闭性,聚类闭合边界,进而根据闭合边界的相对长短区分外边界与孔洞边界;将外边界依据边界间方向向量的夹角偏差进行分段,对应不同潜在趋势面,采用二次曲面拟合估计趋势面并求导计算法矢,结合主成分分析法确定边界最大主成分方向进行视点规划;然后基于孔洞的中心、大小与中心的法向量规划孔洞区域的观测视点;最后使用规划的外边界和孔洞的视点观测当前模型边界,进行真伪边界判断自主决策视点规划是否终止.以汽车后保险杠为规划对象,试验结果表明:该方法能够自主实现未知复杂曲面三维测量时的视点规划任务,平均每个视点规划用时67 ms,总体建模时间用时约6 min;累积覆盖率达到100％,在扫描时间和完整性方面具有良好性能.

关键词：复杂曲面、视点自主规划、边界检验、边界提取、趋势面

所属期刊栏目：50

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家基础科研计划资助项目JCKY2019411B001

在线出版日期：2022-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：103-111