基于液压驱动的清污机器人控制方法研究

摘要：

针对水利设施中传统清污机清污效果较差的现状,设计一款液压驱动的清污机器人,用于拦污栅上污物的清理和拦污栅前污物的抓取.分析了清污机器人三自由度串联结构,采用几何法求解其运动学,得到各关节液压缸与末端位姿的非线性关系.根据清污机器人在清污过程中路径重复的特点,设计液压伺服驱动控制器.采用速度前馈控制方法,系统能够快速跟踪规划的轨迹;为减小位置误差,加入位置反馈控制方法.结果表明:所设计的清污机器人各个液压缸响应速度较快,位置精度较高.

关键词：清污机器人、运动学、位置反馈控制、速度前馈控制

所属期刊栏目：50

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省科技重大专项711275839014

在线出版日期：2022-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：81-85