基于三次B样条的六自由度液压机械臂轨迹规划

摘要：

六自由度液压机械臂具有更高的负重比,但由于液压关节存在响应时滞,易导致机械臂末端执行器行进轨迹出现偏离.为此,提出一种基于三次B样条函数的轨迹纠偏算法.利用改进的D-H参数法标定液压机械臂关节的空间位姿坐标,构造三次B样条函数.根据B样条曲线中当前节点向量的分布,确定相关的示教点与控制点,得到节点向量随时间变化的序列值;对分割后的B样条进行插值处理,可有效纠正液压机械臂的轨迹偏离现象.结果表明:所提出的纠偏算法能够从3个轴向控制移动轨迹出现的局部偏差,使液压关节的力矩误差、角速度误差和加速度误差被控制在较低的范围内.

关键词：三次B样条函数、机械臂、轨迹偏差、插值、控制点

所属期刊栏目：50

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2022-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：75-80