基于ROS与融合算法的AGV路径规划研究

摘要：

针对传统A?算法在AGV路径规划中存在搜索范围大、转折多、实时性差等缺点,以A?算法为基础,通过建立栅格地图,改进启发函数,去除多余节点和提高避障安全性.针对AGV在复杂环境下的动态路径规划问题,将改进A?算法与动态窗口算法进行融合,规划出一条具有实时性的最优路径.通过仿真实验,验证了改进算法的有效性与可行性,实现了路径优化.通过机器人操作系统进行实验,结果表明AGV运行时的路径规划合理,满足实际应用需求.

关键词：自动引导车、路径规划、A∗算法、动态窗口法

所属期刊栏目：50

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：全国教育信息技术研究课题;浙江省基础公益研究计划项目

在线出版日期：2022-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：55-60