基于改进蚁群算法的打磨机器人路径规划

摘要：

针对打磨机器人在复杂空间中路径规划时存在收敛速度慢、容易陷入局部最优等问题,提出一种基于改进蚁群算法的打磨机器人路径规划方法.建立打磨机器人D-H连杆模型,进行正逆运动学分析以及计算验证;提出一种改进的信息素更新方法,将新的自适应计算方法应用于状态转移规则,并通过引入阻尼系数ξ改进启发式信息函数;在MATLAB中进行模拟仿真实验,得到改进蚁群算法最佳参数组合.结果表明:相对于基本蚁群算法,所提出的改进蚁群算法从起点到终点的最短路径长度平均减少14.3％,迭代次数平均减少55.3％;结合打磨机器人刀具位置等特点,可以获得路径长度最短且平滑的运动曲线.所提方法可有效解决打磨机器人三维路径规划问题.

关键词：打磨机器人、路径规划、改进蚁群算法、信息素更新、启发式函数

所属期刊栏目：50

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：江西省重点研发计划项目20181ACE50034

在线出版日期：2022-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：48-54