Delta并联机器人机构多目标优化设计

摘要：

针对Delta并联机构设计中存在的问题,研究Delta并联机构动力学模型、运动学模型等,并探讨一种求解Delta并联机器人尺度综合问题的设计方法.通过对Delta机器人的主要尺寸参数与6项性能指标进行试验设计,将性能指标合并为3个优化目标函数.在iSIGHT软件平台上运用非支配排序遗传算法(NSGA-II),在特定轨迹下对3-DOF Delta并联机构进行尺度综合;对比两种优化策略下目标函数的Pareto图.结果表明:减少目标函数后的优化策略收敛性好、计算费用低,且有更多可行性解.

关键词：并联机构、多目标优化、尺度综合、非支配排序遗传算法(NSGA-II)

所属期刊栏目：50

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金61773382

在线出版日期：2022-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：35-40