基于点云匹配的高铁车轮检测机械臂运动仿真研究

摘要：

针对高铁车轮内部缺陷检测效率低、 准确性差的问题,搭建一个六轴超声相控阵检测机械臂用于高铁车轮无损检测.对高铁车轮三维图进行点云提取和处理,保存为模板并提取目标扫描路径;然后利用Azure Kinect相机对高铁车轮进行了三维点云重建与模板点云匹配;最后在CoppeliaSim中建立检测机械臂的运动学模型,通过MATLAB和CoppeliaSim执行运动学仿真.结果表明:该运动学模型有效,各关节和末端执行器的控制效果良好,可以实现高铁车轮的自动化检测,并达到预期的轨迹,为检测机械臂控制问题的后续研究提供了实验基础和理论依据.

关键词：高铁车轮、自动化检测、点云生成、联合仿真

所属期刊栏目：50

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;山西省研究生教育创新项目

在线出版日期：2022-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：181-187