基于并联机构的船舶运动模拟控制器设计与仿真

摘要：

基于Stewart并联机构设计六自由度船舶运动模拟器,推导模拟器在给定运动位姿下驱动支链伸缩量的逆解算法.以垂荡-纵摇耦合运动为例,联合MATLAB/Simulink和SimMechanics构建运动模拟器仿真模型,并建立基于PID控制算法的驱动模型.为有效提高模拟器运动精度,基于模糊PID控制算法,应用模糊规则和推理方法对PID参数进行在线整定,设计相应的模糊控制器.结果表明:对波浪运动模拟器实施模糊PID控制后,计算得到的驱动支链伸缩位移误差能较快达到稳定值,稳定后误差明显比经典PID控制算法低.

关键词：船舶运动模拟平台、模糊PID控制、Stewart并联机构、仿真分析

所属期刊栏目：50

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金51775166

在线出版日期：2022-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：166-171