基于模糊PID控制的差动AGV稳定性控制研究

摘要：

随着物流行业的快速发展,企业与工厂运输货物的效率亟待提高,传统生产运输方式逐步将被淘汰,在仓储和物流中主要用AGV运输货物,因此保持AGV稳定运行极为重要.提高AGV的稳定性可以提高物流的作业效率与稳定性,AGV的转向稳定性控制就是AGV控制系统中的核心因素之一,因此关于AGV稳定性控制的研究与应用得到了越来越多的重视.建立AGV模型,对AGV转向不稳定性进行分析.采用动态仿真方法分析AGV定点转向参数的稳定性规律,验证理论推导方程的正确性.根据分析结果,确定AGV定点转向运动学影响因素.经过参数优化后,研究其定点转向控制方法,选择模糊PID控制算法设计相应的转向控制策略.优化后,所研究的AGV在实际运行中转向更稳定,满足工作要求.

关键词：AGV、差速驱动、定点自转、稳定性、转向控制

所属期刊栏目：50

分类号：TP424

资助基金：浙江省基础公益研究计划项目;全国教育信息技术研究课题

在线出版日期：2022-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：55-60