3-PRS&3P混联机构运动学分析

摘要：

为提高工作效率,让机构得到最大化利用,提出一种新型混联机构3-PRS&3P.建立该机构的动、静坐标系,采用螺旋理论对此混联机构进行自由度分析,并通过修正的Grubler-Kutzbach公式,对该混联机构自由度进行验证,得到一致的结果;对混联机构进行运动学逆解分析和正解分析,采用余弦定理和空间坐标变换法对此混联机构进行运动学逆解分析,采用牛顿迭代法进行运动学正解分析.然后通过MATLAB软件编程和ADAMS软件进行数值算例仿真,验证了运动学正解和逆解模型的正确性.最后对该混联机构动平台2的运动范围进行分析,分析结果表明:该混联机构动平台2具有较大的运动范围.

关键词：混联机构、螺旋理论、运动学分析

所属期刊栏目：50

分类号：TH112

资助基金：四川大学—泸州市人民政府战略合作科技创新研发项目20826041D4175

在线出版日期：2022-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：36-40