期刊专题

10.3969/j.issn.1001-3881.2022.03.011

基于改进新型无源观测器的机器人系统控制研究

引用
为解决机器人系统控制稳定性问题,在经典无源观测器方法的基础上,采用改进的新型无源观测器,实现对机器人系统的控制.创建机器人的系统结构模型,外加输入力信号作为控制器的计算信号.针对经典无源观测器会发生能量积累的问题,提出改进的新型无源观测器方法.利用两个新的无源性观测器窗口无源性观测器(WPO)和重置无源性观测器(RPO),有效降低经典无源性观测器中PID控制器的增益,减小能量消耗,从而更快地检测出系统的不稳定性.在MATLAB中对机器人系统模型在x和y方向上的速度、位置和力反馈跟踪进行仿真实验,并与经典的无源性观测器方法进行对比分析.结果表明:采用改进的新型无源性观测器的机器人,系统速度在经历短暂超调后趋于稳定;位置跟踪曲线抖动较少,曲线更加平滑;最大力反馈比经典无源性观测器方法降低约33%.研究结果表明,采用改进的新型无源性观测器可以提高机器人系统的控制稳定性.

机器人系统;改进型无源观测器;能量积累;控制稳定性

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TP242(自动化技术及设备)

军队重点攻关项目;军队重点攻关项目

2022-03-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共5页

61-65

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机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

50

2022,50(3)

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